基于路径预测的自主车最优跟踪控制

针对自主车,提出了高速公路交通环境下的一种快速路径预测算法.通过引入一个车辆运动学预瞄模型,对自主车未来的行驶位置进行估计.并结合所提路径算法给出的目标道路位置,计算预测误差.设计了基于预测误差的最优反馈控制器用于实现路径跟踪.CarSim+Simulink仿真结果表明:所提最有控制器保证自主车在速度v＜16 m/s时...     

基于EKF-SLAM的AUV自主导航算法的多线程实现

针对海巡者号（C-RANGER）AUV平台以及适用于此平台的EKF-SLAM算法模型,为了提高算法的运算速度和系统的时效性,对EKF-SLAM算法进行了并发执行的可行性分析,并运用多线程技术对算法的实现进行了改进。为了验证效果做了测试实验。通过对实验结果的分析表明,采用多线程技术可以改善EKF-SLAM算法的效率和系统性能。     

Microchemomechanical Systems

The development of microchemomechanical systems (MCMS) as an analogy to microelectromechanical systems (MEMS) is reviewed, with the distinction that the mechanical actuation of microscale structures is effected by chemical cues as opposed to electricity. The intellectual motivation to pursue MCMS, or the creation of integrated chemical‐stimuli‐responsive devices, is that such structures are widely observed in nature. From a practical standpoint, since chemicals can readily diffuse and produce changes over large distances, this approach is especially attractive in enabling wireless and autonomous devices at small size scales.     

超声探路车的自主导航行驶办法

为了加强智能车辆在全未知环境下的自主导航行驶能力,设计了使用步进电动机驱动小波束角超声传感器旋转探测的方法,获取了较以往相比更加全面准确地环境信息。在此基础上,针对不同的环境状况设计了包含循线行驶模式在内的多种行驶方法,并分析了在各种不同的行驶模式下系统相关参数的设置,和各参数之间的关系,使车辆在各类环境下都能保持较高的行驶效率。     

基亏GPS的自主移动机器人导航定位系统的实现

GPS导航是自主移动机器人室外完成导盲等复杂任务的首选导航方式。本系统以Samsang公司的ARM芯片$3C6410为处理器,嵌入Windows CE6．0操作系统,采用Visual Studio2008开发上位机软件,以读取串口的方式从GPS模块GS－91中获取NMEA格式的导航数据,并从中提取出位置坐标信息,以供构...     

某型飞机前起落架焊接部位应力应变分析

起落架是飞机起飞和着陆的关键部位。某型飞机前起落架的缓冲支柱与横梁通过焊接连结,而焊接部位的性能受焊接质量影响很大,准确分析不同焊接部位的焊接质量及在各种情况下的应力应变,对于该飞机前起落架的使用和维修具有深远的意义。本文利用有限元软件,建立焊接部位实体模型,通过模拟加载,对起落架的焊接部位进行应力应变分析,找到应力最大的危险点。     

飞翼型飞机主起落架与舱门联动收放机构设计

对飞翼型飞机的起落架与舱门联动收放提出了新的设计思想.通过对空间进行分析、布局,应用CATIA进行了运动仿真分析.并对联动收放机构的强度和刚度进行了分析计算.在满足要求的基础上,实现了狭小空间内起落架与舱门的联动收放.     

全海深着陆车着底冲击特性与集中应力结构改进

为分析全海深着陆车冲击特性并提高着底安全性,基于潜浮和着底运动的规律,将着底过程划分为6种拟着底状态,采用显式动力学方法对着底冲击模型进行数值模拟,并对张紧轮支架进行了改进设计;分析6种拟着底状态下着陆车张紧轮支架改进前后的最大应力,并对比分析了岩石地面和泥质地面的冲击响应特性。研究结果表明：张紧轮支架改进后具有明显的缓冲作用,着陆车冲击岩石地面和泥质地面的最大应力分别减小到原来的13％和30％;弹簧阻尼结构可降低车体的集中应力,但其刚度系数对冲击应力影响较小。由着陆车各状态数值模拟结果可知,改进后的车体结构具有更高的安全性,为研制可适应复杂海底的全海深着陆车提供理论依据。     

基于开关式深度神经网络的拟人化自动驾驶决策算法

基于深度神经网络的拟人化自动驾驶为复杂环境下的高级自动驾驶提供了新的思路,但网络的封闭性会导致上层驾驶指令很难进入网络,为此,设计了一种开关式深度神经网络,该网络由卷积神经网络层和长短期记忆网络层组成,在两个子网络间嵌入了具有开关性质的特征选择层,并通过不同的驾驶指令选择激活不同的特征分支,从而完成了相应的驾驶任务。实车测试结果表明,开关式深度神经网络不会显著增加模型的推理时间,同时该网络实现了根据输入的不同驾驶指令完成车辆在路口的左转、右转、直行和绕障行为。     

抑制多台分布式发电单元自治微网环流的主从控制策略

为提高自治微网系统的容量和可靠性,多台分布式发电(distributed generation,DG)单元多并联运行。各DG输出电压幅值、频率、相位等微小的差异会在各DG间产生较大的环流,使其中的逆变器性能变差或损坏,因此必须对环流加以控制。分析了自治微网中多台DG并联运行时环流产生的原理,提出了用以抑制环流的等电压、等电流、等功率以及混合式4种主从控制策略。根据各DG采用的LCL接口电路,给出了相应的嵌套式逆变器控制结构。以含3台并联运行DG的自治微网为算例,用Matlab/Simulink进行仿真,分析了不同负载情况下的环流抑制效果,验证了上述策略的正确性和可行性。